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Papers 

• International

• 
  

• J. Gong, H. Kim, and S. Lee, "Resilient Multi-Robot Coverage Path Redistribution Using Boustrophedon Decomposition for Environmental Monitoring," Sensors, Nov. 2024.

• B. Lee, D. Hyun, J. Kim, S. Lee, and J. Ban, "Design of Robust H∞ Guaranteed Cost Controller of Quadrotor UAV for Set-point Tracking," IEEE Access, Sep. 2024.

• Hann-Gyoo Kim, Hea-Min Lee, and Seung-Hwan Lee, "A New Covariance Intersection based Integrated SLAM Framework for 3D Outdoor Agricultural Applications," Electronics Letters, May. 2024.

• Junghwan Gong, Seunghwan Lee, "Hierarchical Area-based and Path-based Heuristic Approaches for Multi-robot Coverage Path Planning with Performance Analysis," Sensors, Oct. 2023.

• Byunguk Lee, Wonho Kim and Seunghwan Lee, "An Extended Vector Polar Histogram Method Using Omni-Directional LiDAR Information," Symmetry, 15(8), pp. 1-17, 5 Aug. 2023. 

• SeungHwan Lee, "An Efficient Coverage Area Re-assignment Strategy for Multi-robot Long-Term Surveillance," IEEE Access, 2023.

• SeungHwan Lee, "Coverage Technology of Autonomous Mobile Mapping Robots," Autonomous Mobile Mapping Robots, Intechopen, 2022.

• DongKi Noh, Junho Choi, Jeong-Sik Choi, Da-Sol Byun, Kim Youngjae, Hyoung-Rock Kim, Seung-Min Baek, Seung-Hwan Lee, Hyun Myung, "MASS: Multi-Agent Scheduling System for Intelligent Surveillance," UR, 2022.

• SeungHwan, Lee, "A New Entrapment based Invader Capture Strategy for Multi-robot Surveillance Systems," IntelliSys Conference (LNNS), 2022.

• SeungHwan Lee, "A Multi-robot Balanced Coverage Path Planning Strategy for Patrol Missions," ICCAS, 2021. 

• SeungHwan Lee, Junghyun Oh, YeChan An, "A New Range-only Measurement-based Glass Line Feature Extraction Method," Electronics Letters, 2021.

• Junghyun Oh, Changwan Han, and Seunghwan Lee, "Condition-Invariant Robot Localization Using Global Sequence Alignment of Deep Features, " Sensors, 2021.

• HeonCheol Lee, SeungHwan Lee, "Extended Spectra-Based Grid Map Merging With Unilateral Observations for Multi-Robot SLAM," IEEE Access, 2021.

• Heoncheol Lee, Seung Hwan Lee, "Grid Map Merging with Insufficient Overlapping Areas for Efficient Multi-Robot Systems with Unknown Initial Correspondences," 2020 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC), Toronto, Canada, Oct. 2020.

• SeungHwan Lee, Presentation at ICCAS2020 Workshop 'Human-like Navigation and Multimodal Data Analysis for Outdoor Security Robots Toward Long-term Autonomy', Oct. 2020.

• SeungHwan Lee, HanJun Kim and BeomHee Lee, "An Efficient Rescue System with Online Multi-Agent SLAM Framework," Sensors 2020, vol. 20, no.1, 2019.

• Seung-Hwan Lee, Seung-Hun Kim, and Seung-Ju Oh, "A Novel Rescue System using Multi-agent SLAM Framework," 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019.

• Seung-Hwan Lee, Gyuho Eoh, and Beom H. Lee, "Relational FastSLAM: An Improved Rao-Blackwellized Particle Filtering Framework using Particle Swarm Characteristics," Robotica, 2016.

• Seung-Hwan Lee, Jung H. Oh, and Beom H. Lee, "Improved Unscented FastSLAM using Geometric Information of Particles," International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, vol.5, no.1, pp. 43-46, 2016.

• Wonsok Yoo, Seung-Hwan Lee, and Beom H. Lee, "An Enhanced Map Building Framework based on the Scan Similarity," International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, vol.5, no.1, pp. 39-42, 2016.

• Seung-Hwan Lee and Beom H. Lee, "Kalman Consensus Based Multi-Robot SLAM with a Rao-Blackwellized Particle Filter," Journal of Automation and Control Engineering,  vol. 3, no. 5, pp. 368-372, 2015.

• Jung H. Oh, Seung-Hwan Lee, and Beom H. Lee, "Accurate Visual Loop-Closure Detection Using Bag-of-Words for Multiple Robots," Journal of Automation and Control Engineering,  vol. 3, no. 5, pp. 354-359, 2015.

• K.W. Lee, S.H. Lee, and B. H. Lee, "Pose Compensation Framework with Explicit Loop Closing for Multiple Robots," Electronics Letters, vol. 50, no. 20, pp. 1581-1583, 2014.

• Gyuho Eoh, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, and Beom H. Lee, "Distributed Object Transportation using Virtual Object," Journal of Industrial and Intelligent Information, vol. 2, no. 1, pp. 20-25, 2014.

• Seung-Hwan Lee, Gyuho Eoh, and Beom H. Lee, "Robust Robot Navigation using Polar Coordinates in Dynamic Environments," Journal of Industrial and Intelligent Information, vol. 2, no. 1, pp. 6-10, 2014.

• Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, Gyuho Eoh, and Beom-Hee Lee, "A New Formation Maintenance Technique for Particle Diversity in RBPF-SLAM," Applied Mechanics and Materials, vol. 330, pp. 629-634, 2013.

• Gyuho Eoh, Kongwoo Lee, Jeong H. Oh, Seung-Hwan Lee, and Beom H. Lee, "Cooperative Multiple-Object Towing with Linked Robots," Journal of Communication and Computer, vol. 10, no. 3, pp. 385-393, 2013.

• Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Seung-Hwan Lee, and Beom-Hee Lee, "An Efficient Path Replanning Technique for EST-based Robot Navigation in Dynamic Environments," Applied Mechanics and Materials, vol. 313-314, pp. 908-912, 2013

• Gyuho Eoh, Jeong H. Oh, Seung-Hwan Lee, and Beom H. Lee, "Cooperative Object Transportation using Connected Robots," Applied Mechanics and Materials, vol. 313-314, pp. 903-907, 2013

• Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Myoung Hwan Choi, and Beom-Hee Lee, "Probabilistic Map Merging for Multi-Robot RBPF-SLAM with Unknown Initial Poses," Robotica, vol. 30, no. 2, pp. 205-220, 2012.

• Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, Doo-Jin Kim, and Beom-Hee Lee, " A Survey of Map Merging Techniques for Cooperative-SLAM," The 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2012), Daejeon, Korea, Nov. 26-28, 2012.

• Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, and Beom-Hee Lee, "A Sensor Fusion System using Enhanced Extended Kalman Filter with Double Fuzzy Logics for Autonomous Robot Guidance," 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 579-584, Kyoto, Japan, Dec. 2011.

• Heon-Cheol Lee, Seung-Hee Lee, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, Doo-Jin Kim, Kyung-Sik Park, Kong-Woo Lee, and Beom-Hee Lee, "Comparison and Analysis of Scan Matching Techniques for Cooperative-SLAM," The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2011), pp. 165-168, Incheon, Korea, Nov. 2011.

• Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, and Beom-Hee Lee, "Visually-Extended Vector Polar Histogram Applied to Robot Route Navigation," International Journal of Control, Automation, and Systems, vol.9, no.4, pp.726-736, Aug. 2011.

• Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Doo-Jin Kim, and Beom-Hee Lee, "Visual Route Navigation using an Adaptive Extension of Rapidly-Exploring Random Trees," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1396-1401, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.

• Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, Jeong-Sik Choi, Hyun-Taek Choi, and Beom-Hee Lee, "Robust Vector Polar Histogram using Velocity Obstacle for Dynamic Environments," International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan, Sep. 2010.

• Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Kong-Woo Lee, Tae-Seok Lee, Hyun-Taek Choi, and Beom-Hee Lee, "A Robust Extension of Expansive - Spaces Trees for Mobile Robot Navigation," International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan, Sep. 2010.

• Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Seung-Hwan Lee, Gyu-Ho Eoh, and Beom-Hee Lee, "Visual Path Following and Obstacle Avoidance Using Multiple Cameras for Outdoor Environments," The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp. 709-711, Gwangju, Korea, Oct. 2009.

• Domestic 

• 이병욱, 박강인, 이승환, "가상 혼잡 환경에서 향상된 확장 벡터 극 히스토그램 기법의 주행 성능 분석," 대한전자공학회, 2024년 6월.

• 공정환, 김현빈, 이승환, "로봇 고장에 대응하기 위한 Boustrophedon Cell Decomposition 기반 다중로봇 경로 재할당 방법," 대한전자공학회, 2024년 6월.

• 김한규, 김성구, 김희동, 이효준, "다중로봇 위치 추정, 지도 작성 및 지도 병합을 위한 2D LiDAR-IMU 기반 실내 데이터세트," 대한전자공학회, 2024년 6월.

• 김도현, 강규민, 김지환, 이승환, "저조도 환경에서 물체 인식 성능 향상을 위한 조명 위치 설계," 한국정보기술학회 하계 종합학술대회, 2024년 5월.

• 공정환, 이승환, "능동 SLAM을 위한 계층적 커버리지 경로 계획 기법," 한국정보기술학회 논문지, 2024년 3월.

• 이병욱, 이승환, "주행 안정성을 위해 향상된 비용 함수 기반의 전 방향 벡터 극 히스토그램 기법," 한국정보기술학회 논문지, 2024년 2월.

• 공정환, 김주원, 김한규, 이승환, "정교한 지도작성을 위한 공분산 지형 지도 기반 커버리지 경로 계획," 한국로봇학회, 2024년 2월.

• 이민지, 공정환, 이승환, "노드의 유휴 시간 정보를 고려한 커버리지 경로 계획," 한국로봇학회, 2024년 2월.

• 이병욱, 김주원, 김한규, 이승환, "Active SLAM을 위한 공분산 지형 지도 기반 주행 기법," 한국로봇학회, 2024년 2월.

• 김주원, 이병욱, 김한규, 김도현, 김성구, 김현빈, 이승환, "A Covariance Topography Mapping Method using Nearest Neighbor Interpolation in 3D SLAM, " 한국인공지능학회 추계학술대회, 2023년 11월. 

• 김주원, 김도현, 이승환, "Vicon 시스템 기반 SLAM 성능 평가 시스템," ICROS, 2023년 6월.

• 공정환, 이승환, "균등한 커버리지 경로계획을 위한 면적 기반 접근법과 경로기반 접근법의 성능 분석," ICROS, 2023년 6월.

• 김한규, 이병욱, 박정훈, 이승환, "혼잡환경에서 3차원 의미론적 지도 구성 시스템," ICROS, 2023년 6월.

• 공정환, 이승환, "다중 로봇 커버리지 경로 계획을 위한 유전 알고리즘과 개미 집단 최적화 방법의 조합 성능에 관한 연구," 한국정보기술학회지(Journal of Korean Institute of Information Technology (JKIIT)),2023년 6월.

• 이민지, 공정환, 이승환, "영역 기반 다중 로봇 커버리지를 위한 GA, ACO, NNA, BD 성능 비교," 한국정보기술학회, 2023년 6월. 

• 김주원, 이병화, 현동호, 이승환, "다중 로봇 기반의 실내 공간 탐사 및 가스 누출 감지 시스템 ," 한국정보기술학회, 2023년 6월. 

• 표준호, 김형동, 서상진, 황강아, 이승환, "크기가 다른 다중 객체의 안전한 적재 전략 연구," 한국정보기술학회, 2023년 6월. 

• 박재용, 김운지, 최재이, 박준영, 이승환, "병상 환자의 욕창 방지를 위한 자세 추정 시스템," 한국정보기술학회, 2023년 6월.

• 정명수, 김한규, 이승환,"LeGO-LOAM 기반 GPS 지원 LiDAR 상태 추정 연구," ICROS-KROS, 2022년 12월 20일

• 김원호, 이병욱, 이승환,"인간-로봇 공존 공간에서 효율적이고 안전한 로봇 이동 전략," ICROS, 2022년 6월.

• 공정환, 이나연, 이승환,"다중 로봇 커버리지를 위한 계층적인 GA-ACO 방법," ICROS, 2022년 6월.

• 김한규, 심우섭, 이승환,"3D GAN과 깊이 정보를 이용한 정확한 3차원 재구성," ICROS, 2022년 6월.

• 김한규, 심우섭, 강민재, 김경민, 정명수, 이승환, "목적지 변화에 강인한 드론 배송 시스템," 한국정보기술학회, 2022년 6월.

• 공정환, 김원호, 이병욱, 이나연, 이승환, "자율 주행 로봇을 이용한 효율적인 객체 탐지 시스템," 한국정보기술학회, 2022년 6월.

• 오경석, 김성현, 김진섭, 이승환, "혼잡 환경에서 강인한 딥러닝 기반 인간 추적 프레임워크(A Robust Deep Learning based Human Tracking Framework in Crowded Environments), 한국 로봇학회 논문지(The Journal of Korea Robotics Society), 2021년 12월.

• 이정현, 오재희, 차현준, 허준영, 송규원, 이승환, "시각 장애인을 위한 착용형 보조 장치의 새로운 디자인 설계," 한국정보기술학회, 2021년 11월.

• 오경석, 김원호, 공정환, 이승환, "YOLO 기반 효율적인 인간 추적 프레임워크,"  CICS 정보및제어학술대회, 2021년 10월.

• 변다솔, 강수민, 이승환, "강인한 그래프 SLAM을 위한 시각적 루프 클로징 평가 방법 ," CICS 정보및제어학술대회, 2021년 10월.

• 오경석, 김성현, 김진섭, 권영, 이승환, "칼만필터를 이용한 향상된 딥 러닝 기반 인간 추적 프레임워크, " 한국정보기술학회, 2021년 6월.

• 오경석, 이승환, "키와 폭 특징점의 선형 회귀 모델을 이용한 딥러닝 기반 휴먼 추종 프레임워크," 한국로봇종합학술대회, 2021 5월. (우수논문상) 

• 변다솔, 강수민, 이승환, "딥러닝 기반 포즈 그래프 SLAM을 위한 강인한 루프 클로징 기술," 한국로봇종합학술대회, 2021년 5월.

• 안예찬, 이승환, "통계적 모멘트를 이용한 정확한 환경 지도 표현을 위한 저가 라이다 센서 기반 유리 특징점 추출 기법(A Low-Cost Lidar Sensor based Glass Feature Extraction Method for an Accurate Map Representation using Statistical Moments), 한국 로봇학회 논문지(The Journal of Korea Robotics Society), 2021년 6월.

• 안예찬, 이승환, "레이저 스캐너를 이용한 유리 특징점 추출 방법", 한국로봇종합학술대회, 2020년 8월.

• 안예찬, 이승환, "레이저 스캐너 기반 정확한 지도작성을 위한 유리 검출 방법", 한국정보기술학회 한국디지털콘텐츠학회 하계공동학술대회, 2019년 6월.

• 이진형, 김승일, 김성민, 이준호, 이승환, "열악한 도로 환경에서 강인한 차선인식 방법", 한국정보기술학회 한국디지털콘텐츠학회 하계공동학술대회, 2019년 6월.

• 김문혁, 여건영, 정은호, 이승환, "자율주행 로봇을 이용한 새로운 도서관 배가 시스템", 한국정보기술학회 한국디지털콘텐츠학회 하계공동학술대회, 2019년 6월.

• 이승환, 전재도, 유원석, 오정현, 이범희, "다개체 로봇 루프 클로징 이벤트를 이용한 새로운 협조적 SLAM 프레임워크," 한국로봇종합학술대회, pp.247-250, 2015년 5월.

• 이승환, 이범희, "정확한 지도 작성을 위한 네트워크 기반 다개체 SLAM 프레임워크," 대한전자공학회, 2014년 6월.

• 이승환, 유원석, 이범희, "Rao-Blackwellized 파티클 필터 기반 효율적인 다개체 로봇 SLAM 프레임워크," 한국로봇종합학술대회, pp.333-336, 2014년 6월.

• 이승환, 오정현, 조영조, 이범희, "강인한 협조적 SLAM을 위한 장소인식 및 루프 클로징 시스템," 정보 및 제어 학술대회 (CICS'13), 2013년 10월.

• 이승환, 조영조, 이범희, "FastSLAM의 성능 향상을 위한 적응적 가중치 보정 기법," 대한전자공학회, 2013년 7월.

• 이승환, 이헌철, 어규호, 이범희, "확장된 Explicit Loop Closing Heuristics를 이용한 멀티 로봇 지도 작성 기술," 한국로봇종합학술대회, pp.341-343, 2013년 5월.

• 유원석, 이승환, 홍현기, 이범희, "3차원 객체 Registration을 위한 관찰로봇의 효율적 위치선정 기술," 한국로봇종합학술대회, pp.195-198, 2013년 5월.

• 오정현, 이승환, 김지웅, 김두진, 이범희, "적외선 센서를 이용한 모바일 로봇의 실내 위치 인식 시스템," 한국로봇종합학술대회, pp.11-14, 2013년 5월.

• 이헌철, 이태석, 이승환, 이범희, "다중 객체의 협조적 인식 및 위치추정을 위한 네트워크 기반 로봇 시스템 구현,” 대한전자공학회 하계학술대회, pp.2008-2010, 2012년 6월.

• 이태석, 이승환, 이헌철, 이범희, "물체의 위치추정을 위한 파티클 필터기반 다중 센서 융합 기술,” 한국로봇종합학술대회, pp.579-582, 2012년 6월.

• 이승환, 이범희, "Rao-Blackwellized 파티클 필터에서 SLAM을 위한 선별적 가중치 제어 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.551-554, 2012년 6월.

• 이헌철, 이태석, 이승환, 이범희, "효율적 표본 추출 기반 경로 계획을 위한 Dijkstra 알고리즘 기반 경로 개선 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.543-546, 2012년 6월.

• 이헌철, 이승환, 이승희, 이범희, "군집 로봇 시스템을 위한 구분적 스펙트럼 기반 지도 병합 기술,” 한국로봇종합학술대회, pp.320-323, 2011년 7월.

• 이승환, 이헌철, 이공우, 이범희, "SLAM 정확도 향상을 위해 확장된 Explicit Loop Closing Heuristics,” 한국로봇종합학술대회, pp.424-427, 2011년 7월.

• 이승환, 이헌철, 이범희, "향상된 FastSLAM을 위한 군집 파티클들의 적응 삼각망 생성,” 한국로봇종합학술대회, pp.385-388, 2010년 7월.

• 이헌철, 이승환, 이태석, 이범희, "로봇 통로 주행을 위한 커널 기반 Expansive-Spaces Trees,” 한국로봇종합학술대회, pp.346-349, 2010년 7월.

• 이승환, 이헌철, 이범희, “실외 자율 로봇 주행을 위한 센서 퓨전 시스템 구현", 센서학회지, vol.19, no.3, pp.246-257, 2010년 5월. (저널)​

Patent & Copyright 

극한지 탐사용 다중로봇 시뮬레이터, 변다솔, 공정환, 이승환 (프로그램 등록증, 한국 저작권 위원회)

웨이퍼 타공 장치, 오경환 최연우 고원엽 문민석 박원기 이승환 최용원, (출원번호: 10-2016-0117206)

Autonomous Guided Navigation with Sensor Fusion System for a Four-Wheel Drive Mobile Robot, 이범희, 이헌철, 이태석, 이승환, 어규호, 2009/12/08, 한국 (프로그램 등록증, 한국 저작권 위원회)

Autonomous Guided Navigation with Sensor Fusion System for a Two-Wheel Drive Mobile Robot, 이범희, 이헌철, 이태석, 이승환, 어규호, 2009/12/08, 한국 (프로그램 등록증, 한국 저작권 위원회)